Desain roda rantai pertama dikembangkan oleh [[Richard Lovell Edgeworth]] tahun 1770an1770-an. Pakar matematika dan penemu [[Józef Maria Hoene-Wroński]] membawa ide ini kembali pada tahun 1830.<ref name="wronski">{{cite web|url=http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/Biographies/Wronski.html|title=Josef-Maria Hoëné de Wronski|accessdate=2009-05-30}}</ref> Sir [[George Cayley]] mematenkan roda rantainya sebagai "jalur rel universal" tahun 1826.<ref>{{cite journal |url=http://books.google.com/books?id=_roAAAAAMAAJ&pg=PA225 |journal=Mechanics Magazine |title=Sir George Cayley's patent universal railway |volume=5 |issue=127 |pages=225–227 |date=1826-01-28}}</ref> Pada tahun 1837, penemu asal Rusia [[Dmitry Zagryazhsky]] mendesain roda rantai untuk gerobak yang dipatenkan pada tahun itu juga.
