Pembentukan PETA dianggap berawal dari surat [[Gatot Mangkupradja|Raden Gatot Mangkupradja]] kepada ''[[Gunseikan]]'' (kepala pemerintahan militer Jepang) pada bulan September 1943 yang antara lain berisi permohonan agar bangsa Indonesia diperkenankan membantu pemerintahan Jepang di medan perang. Pada pembentukannya, banyak anggota ''[[Seinen Dojo]]'' ("Barisan Pemuda") yang kemudian menjadi anggota senior dalam barisan PETA. Ada pendapat bahwa hal ini merupakan strategi Jepang untuk membangkitkan semangat patriotisme dengan memberi kesan bahwa usul pembentukan PETA berasal dari kalangan pemimpin Indonesia sendiri. Pendapat ini ada benarnya, karena, sebagaimana berita yang dimuat pada [[koran]] "[[Asia Raya]]" pada tanggal [[13 September]] [[1943]], yakni adanya usulan sepuluh ulama: K.H. [[Mas Mansyur]], KH. Adnan, Dr. [[Haji Abdul Malik Karim Amrullah|Abdul Karim Amrullah]] (HAMKA), Guru H. [[Mansur]], Guru H. [[Cholid]]. K.H. [[Abdul Madjid]], Guru [[H. [[Jacob]], K.H. [[Djunaedi]], [[U. Mochtar]] dan H. [[Mohammad Sadri]], yang menuntut agar segera dibentuk tentara sukarela bukan wajib militer yang akan mempertahankan Pulau [[Jawa]] <ref>Suryanegara, Mansur. 1996. ''Pemberontakan Tentara PETA di Cileunca Pangalengan Bandung Selatan''</ref>. Hal ini menunjukkan adanya peran golongan agama dalam rangka pembentukan milisi ini. Tujuan pengusulan oleh golongan agama ini dianggap untuk menanamkan paham kebangsaan dan cinta tanah air yang berdasarkan ajaran agama. Hal ini kemudian juga diperlihatkan dalam panji atau bendera tentara PETA yang berupa [[matahari terbit]] (lambang [[kekaisaran Jepang]]) dan lambang [[bulan sabit]] dan [[bintang]] (simbol kepercayaan [[Islam]]).
