Taufiq lahir dari pasangan Tjik Agus Kiemas dan Hamzathoen Roesyda. Ayahnya berasal dari [[SumateraSumatra Selatan]], sedangkan ibunya seorang [[Orang Minang|Minangkabau]]. Ia merupakan penghulu kaum keluarga ibunya di Kanagarian Sabu, [[Batipuh Ateh, Batipuh, Tanah Datar|Batipuh Ateh, Tanah Datar]], [[SumateraSumatra Barat]], dengan gelar Datuk Basa Batuah.<ref>Datuk P. P. Simulie, Mesin Ketik Tua, 2005</ref><ref name="liputan6.com">[http://news.liputan6.com/read/68677/taufik-kiemas-menerima-gelar-datuk-basa-batuah "Taufik Kiemas Menerima Gelar Datuk Basa Batuah"] ''[[Liputan6.com]]'', 22 Desember 2003. Diakses 18 Juli 2015.</ref> Taufiq mengenyam pendidikan di Fakultas Hukum [[Universitas Sriwijaya]] dan tergabung aktif dalam Gerakan Mahasiswa Nasional Indonesia, semasa ia mahasiswa.<ref name="jejak">Irawan, Dhani. (8 Juni 2013). "[http://news.detik.com/read/2013/06/08/224502/2268058/10/jejak-kesetiaan-politik-taufiq-kiemas Jejak Kesetiaan Politik Taufiq Kiemas]". Detik.com. Diakses 9 Juni 2013.</ref>
